Родилась 24 мая 1914 г. в городе Шадринске Пермской губернии. Отец — помощник благочинного Шадринских городских церквей протоирей Сергей Валентинович Конев (1880—1951); мать — Александра Михайловна, домохозяйка. В 1927 г. арестован отец семейства. В 1929 г. мать с четырьмя детьми переехала в Ленинград. В 1932 г. Милица поступила на архитектурный факультет Ленинградского института инженеров промышленного строительства. Начала заниматься в студии рисунка и живописи в Доме архитекторов. В 1937 г. окончила институт с отличием, работала архитектором. В 1938 г. вышла замуж за архитектора Георгия Викентьевича Чарнецкого. В 1941 г. переехала в Москву. С августе 1941 г. находилась в эвакуации в г. Краснокамске, работала в архитектором ГИПРОБУМе. В 1944 г. с ГИПРОБУМом реэвакуировалась в Ленинград. В 1951 году поступила в аспирантуру на кафедру рисунка и живописи Ленинградского инженерно-строительного института. В 1954 г. защитила диссертацию на тему «Архитектура Ленинграда в графике советских художников». После окончания аспирантуры осталась на кафедре рисунка и живописи в качестве доцента живописи и графики. Одновременно по 1970 г. работала в ленинградской экспериментальной литографской мастерской. Создала серии автолитографий видов города, садов и парков Ленинграда. С начала 1950-х гг. участвовала в выставках ленинградских художников. Главной темой творчества Милицы Сергеевны стал ленинградский пейзаж. Работы Милицы Сергеевны были представлены на многих всесоюзных и республиканских выставках, а так же на выставках в США, Англии, Канаде, Германии, Швейцарии, Финляндии, Венгрии, Румынии, Чехословакии и странах Латинской Америки. Работы находятся в Государственном Русском музее, Музее изобразительных искусств им А. С. Пушкина в Москве, в Государственном музее «Царскосельская коллекция» и других музеях страны, в Национальной галерее искусств в Вашингтоне, Дрезденской картинной галерее, других зарубежных музеях.