Родился в семье тобольского стрелецкого сотника, дворянина. В 15 лет зачислен на службу в рейтары. Участвовал в боях с башкирами в ходе башкирского восстания 1662-1667 гг, После расформирования полка в 1668 г. зачислен в дети боярские города Тобольска. Выполнял важные дипломатические поручения воевод в улусах ойратов. В 1687 г. А.В. Клепиков за службы был зачислен из детей боярских в дворяне Тобольска. В 1696 году выполнял военную задачу: с отрядом «служилых людей» и беломестных казаков крейсировал по территории Южного Зауралья в целях охраны русских поселений. Дальнейшая судьба не исследована.